绝大部分汉代地图已荡然无存。所幸的是，1973年在长沙马王堆汉墓中发现了三幅绘在帛上的地图，有地形图、驻军图、城邑图各一幅，是距今2100年前西汉初年绘制的。这三幅地图的发现，使我们窥知当时地图测绘的精度、技术、形制等问题，为研究古代地图提供了珍贵的实物资料。下面对这几幅地图的基本情况作一介绍。
地形图长宽各96厘米，图的地形范围在湖南省南部的潇水流域一带，潇水是湘江第一大支流。图上绘有山脉、河流、居民点和道路等。山脉用闭合曲线表示，闭合曲线里还附加晕线，使山脉的轮廓和走向跃然纸上。图上的九嶷山除用比较粗的闭合曲线勾出山体外，又用细线画成鱼鳞状，表示峰峦起伏的特征，很像现代的等高线画法。河流用上游细、下游渐次变粗的曲线表示，生动地反映了河流的自然特征；它的注记有一定的位置，深水（就是现在的潇水）和冷水还注明了水源。居民点中，县治用方框表示，乡里用圆圈标出，注记都在框里。道路用细线表示。整幅地图繁而不乱，井然有序。
驻军图长98厘米，宽78厘米，它的范围只是在地形图的东南部地区，内容除山脉、河流、居民点和道路外，还表明了驻军的布防、防区界线和指挥城堡等，反映了军事守备部的特点。它是一幅彩色地图，河流、湖泊用田青色，军事驻地用黑底套红勾框，居民点用红圈或黑圈，有的还在旁边注上户数，道路用红色虚线，等等。整幅图给人一目了然的感觉。此外，该图还将难以用符号标记的军事要素加以文字说明，有关的作战思想和战斗决心也有文字说明。